1. que prende ou se prende

2. diz-se dos órgãos, como certos membros, apêndices, a cauda, etc., que podem realizar preensão

Preênsil é algo que tem a capacidade de prender. Originalmente aplica-se sobretudo ao corpo e aos animais mas tem vindo a ter cada vez mais aplicabilidade. Relativamente ao nosso corpo, o exemplo mais óbvio são as nossas mãos - a toda a hora, todos os dias, desempenham essa que é a sua principal função, de agarrar, prender, segurar. No exemplo da citação, são os pés a desempenhar a tarefa - os dedos agarram-se firmemente às rochas. (De certeza que estas pessoas não têm dedos dos pés com um centímetro como os meus).

Encontramos mais exemplos no reino animal. Por exemplo, os animais que têm língua preênsil para se alimentarem, como as girafas e camaleões; e outros cuja cauda também serve para agarrar, como alguns macacos.

Fora da biologia, os exemplos são incontáveis. Desde a pinça com que tiramos pelos ao alicate com que seguramos um arame, ou às molas da roupa que agarram o estendal, acho que já perceberam a ideia. Se dá para agarrar, é preênsil.